domingo, 13 de fevereiro de 2011

Guará - Robô de 4 patas da UFES

Os professores Antônio Bento Filho, Benedito Geraldo Miglio Filho e Paulo Faria Santos Amaral, todos da Universidade Federal do Espírito Santo (UFES), publicaram artigo sobre o desenvolvimento do Guará, um robô de 4 patas capaz de superar obstáculos.

O Guará foi desenvolvido com o intuito de ser utilizado como plataforma para pesquisas na área de robótica. Ele é capaz de andar em linha reta, fazer curvas, detectar e transpor obstáculos. De fato, esta plataforma já foi utilizada como base para o desenvolvimento de um sistema de visão com uma câmera e laser, que pode detectar obstáculos e determinar suas dimensões e distância ao robô. Tal trabalho foi realizado pelo professor do IFES José Geraldo Orlandi, e um artigo sobre seu desenvolvimento e resultados pode ser acessado aqui. Outro trabalho que tem o Guará como base foi realizado pelo também professor do IFES Luis Eduardo Lima, e trata do controle de estabilidade e equilíbrio do robô utilizando lógica fuzzy. Um artigo sobre este trabalho está disponível aqui. Ambos os trabalhos citados foram parte das teses de doutorado dos professores e tiveram o professor Paulo Amaral como orientador. O professor Antônio Bento Filho atuou como coorientador do segundo trabalho.

Cada uma das quatro pernas do robô Guará é, na verdade, um manipulador com 4 graus de liberdade. Todo o controle de movimento das pernas é feito por um programa especialmente projetado para tal fim, de modo a manter o robô equilibrado durante todo o tempo. No artigo mencionado, considera-se que os obstáculos são detectados exclusivamente por sensores de toque posicionados nas patas do robô. No entanto, outras técnicas de detecção de obstáculos podem ser utilizadas, como é o caso do trabalho do professor José Geraldo Orlandi mencionado anteriormente.

O artigo traz a descrição completa do robô Guará, que foi totalmente desenvolvido pelos pesquisadores na UFES (partes mecânica, eletrônica e de software), com apoio da empresa Automatica Tecnologia S.A. Também inclui comentários sobre resultados de experimentos realizados.

O vídeo abaixo mostra o Guará se movendo em linha reta. Note que ele se inclina para ambos os lados para manter-se equilibrado!



O artigo completo sobre o Guará pode ser acessado em: http://ieeexplore.ieee.org/xpl/freeabs_all.jsp?arnumber=5514543

Em tempo: os professores Paulo Amaral e Benedito Miglio Pinto, hoje aposentados pela UFES, são pioneiros na área de robótica no Brasil! Em 1981, junto com o grupo do Laboratório de Sistemas Digitais do Departamento de Engenharia Elétrica da EPUSP, sob orientação do Prof. Dr. Lucas Antonio Moscato, eles participaram do desenvolvimento do primeiro robô brasileiro!! Preciso dizer mais??
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Até a próxima!