quarta-feira, 22 de agosto de 2012

Trabalho sobre Controle Preditivo de Cadeira de Rodas Robótica

Quem está no ES poderá conferir a apresentação da dissertação de Mestrado em Engenharia Elétrica sobre aplicação de controle preditivo a uma cadeira de rodas robótica, de autoria do engenheiro Gustavo Cola. Será nesta sexta-feira, dia 24/08/2012, às 13h30min, no prédio CT VIII - UFES (antigo prédio da Petrobrás dentro do campus de Goiabeiras da UFES, ao lado do edifício da engenharia elétrica).

O resumo do trabalho dele está copiado a seguir:


Este trabalho propõe a modelagem de dois controladores preditivos híbridos, um para o sistema dinâmico e outro para o sistema cinemático de uma cadeira de rodas robótica. Esses controladores são calculados explicitamente (off-line) e são funções lineares por partes, do tipo PWA (PieceWaise Affine). Para gerar estes controladores off-line, foi utilizado um método de otimização conhecido como Programação Multiparamétrica (PM). A PM é parte integrante do MPT Toolbox para MatLab®, especialmente desenvolvido para sua aplicação em controle preditivo. Para se desenvolver os controladores foi preciso linearizar ambos os sistemas. A linearização do sistema dinâmico foi relativamente simples, precisando de apenas um ponto de operação e gerando uma resposta satisfatória. Contudo, a linearização do sistema cinemático foi mais problemática, sendo precisos 48 pontos de linearização para se conseguir um resultado aceitável. De posse dos sistemas linearizados e representados por espaço de estados, deu-se a modelagem dos controladores. Foram realizadas simulações computacionais dos controladores obtidos, juntamente com os modelos não lineares dos sistemas, sendo verificado que ambos garantiram suas estabilidades. O controlador dinâmico apresentou excelentes resultados, respondendo de forma rápida e eficiente. Já o controlador cinemático apresentou um resultado inferior, se comparado ao controlador dinâmico, demandando maior tempo computacional e necessitando que fosse sintonizado a cada mudança de setpoint.



Até a próxima!